黑格尔根据不同情况下意志自律发展的程度，区分出下列三种形式的自由：直接的或自然的自由，对应于康德的自然的自由，反思的自由和理性的自由即对应康德的自律。

拥有自然自由时，做出的决定仅仅是自然冲动或倾向占上风的结果。然而，黑格尔特别将反思的自由，当作界于自然自由和理性自由之间的一种自由形式，在反思的自由中，已含有考虑旨在幸福的目的时所需要的理性成分。这里我们行使避开任何欲望或天然倾向的能力，而且在这些欲望和倾向中进行筛选，使之成为可以遵从的谋求幸福的整个人生计划的组成部分。

黑格